Die Museumsbrücke ist eine Sandstein-Bogenbrücke, die in Nürnberg die Pegnitz überspannt. Die Straßenbrücke befindet sich am Anfang der Königstraße und verbindet die Nürnberger Stadtteile St. Sebald und St. Lorenz. Sie liegt zwischen dem Hauptmarkt und dem Lorenzer Platz. Die älteste Brücke Nürnbergs über die Pegnitz wird an der Stelle der heutigen Museumsbrücke vermutet. Eine Holzbrücke ist für das 13. Jahrhundert dokumentiert. Da das Bauwerk das Franziskanerkloster mit der Stadt verband, wurde es Barfüßerbrücke genannt. Allerdings zerstörte in den folgenden Jahrhunderten wiederholt Hochwasser die Brücke an diesem Ort. 1484 folgte daher ein Neubau mit steinernen Unterbauten und einem Überbau aus Holz. 1590 wurde das Bauwerk erneut durch Hochwasser stark beschädigt. Aufgrund der anhaltenden Instandhaltungsarbeiten beschloss die Stadt im Jahr 1699 die Konstruktion durch eine komplett massive Brücke zu ersetzen. Im Jahr 1700 wurde die Brücke mit zwei Steinbogenöffnungen errichtet und nach König Joseph I. als Josephs- oder Königsbrücke benannt. Geschmückt wurde der Pegnitzübergang durch zwei barocke Kanzelaufbauten mit schmiedeeisernen Gittern, die auf dem Strompfeiler angeordnet wurden. Der westliche Aufbau ist mit den Wappen der sechs damaligen Mitglieder der Stadtregierung geziert. Im 19. Jahrhundert folgte die Umbenennung in Museumsbrücke, da auf dem Gelände der ehemaligen Barfüßerkirche die Gesellschaft „Museum“, eine Geselligkeits- und Lesegesellschaft, ein Versammlungshaus besaß.

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